Bis ins 16. Jahrhundert hinein blieb in Indien Hatha Yoga sehr populär. Entwicklungen einer zunehmend strengreligiösen Ausrichtung im Hinduismus führten jedoch dazu, dass niedere Kastenangehörige sowie Frauen vom Übungsweg des Yoga ausgeschlossen wurden – mit der Folge, dass der Weg des Yoga nahezu vollkommen aus dem Leben der Inder verschwand. Dennoch blieb das Yoga-Wissen über Jahrhunderte hinweg erhalten und erlebte seit der 2. Hälfte des 19. Jahrhunderts eine weit über Indien hinaus wirkende Renaissance – zunächst vor allem durch religiöse Neuerungsbewegungen, welche die alten Yoga-Praktiken neu belebten. Einer der Wiederentdecker des Yoga wurde der indische Philosoph Sri Aurobindo Ghose (1872–1950), der mit seinem Konzept des „Integralen Yoga“ eine dogmenfreie Verbindung zwischen allen Religionen zu schaffen suchte.

Erste Schritte in den Westen
Swami Vivekananda (1863–1902), einer der Begründer des Neuhinduismus, widmete sich zeitlebens dem Ziel, die vedischen Lehren auch im Westen bekannt zu machen. Das Jahr 1893, in dem Vivekananda eine Rede vor dem Weltparlament der Religionen in Chicago hielt, kann als Geburtsjahr des Yoga im Westen betrachtet werden: Hier stellte er die Praktiken des Yoga, welche die Rishis (indische Weise) auf der Suche nach einem zufriedenen und glücklichen Zustand über Tausende von Jahren entwickelt hatten, erstmals einem großen westlichen Auditorium vor. Seither war der Einzug des Yoga in den Westen nicht mehr aufzuhalten.

Die Modernisierer alter Traditionen
Neben zahlreichen anderen Yogis haben vor allem zwei weitere Inder den Yoga zu dem gemacht, wie er heute weltweit bekannt ist: Swami Sivananda Saraswati und T. Krishnamacharya.