Der Weg der Körperlichkeit entstand unter dem Einfluss des Tantrismus und führte erstmals nicht nur über Meditation und Selbsterkenntnis zur Begegnung mit dem Höchsten, sondern verstärkt über Körperübungen. Diese werden bis heute – wenngleich in abgewandelter Form – von den meisten Yogis praktiziert. Im Hatha Yoga dreht sich alles um Energiearbeit zur Lenkung des Energieflusses. Grundlagentext für diese Richtung ist die Hatha Yoga Pradipika.